六軸並聯機器人在VR眼鏡測試上的應用

VR眼鏡如何透過檢測減少暈眩感？

VR眼鏡（Virtual Reality Headset）核心：雖然 VR 眼鏡由顯示器、感應器和音訊設備組成，但其最核心的部分是由鏡頭和液晶顯示器（LCD）組合而成的「光學系統」，成像的效果直接影響了客戶的體驗。稍有不佳，就會造成頭暈、頭痛、目眩、視物傾斜變形，甚至影響到使用者的健康。在此設備的光路中，對調整精度和維度控制上都很高。六軸並聯機器人可以實現對鏡片品質的線上檢測，及時發現問題並採取措施，確保產品品質。將六軸並聯機器人整合到鏡片生產線中，實現鏡片測試、處理和組裝的自動化流程，提高生產效率和品質穩定性。透過六軸並聯機器人的應用，可以實現鏡片測試過程的自動化、高效化，提高生產效率和產品質量，同時減少人為操作的誤差和勞動強度。VR眼鏡主要測試：鏡片解析度測試、鏡片表面品質檢測、影像變形測試，都可以使用六軸並聯機器人來完成。

鏡片解析度測試
．高對比度測試圖案：通常選用棋盤格、網格或直線圖案，這類圖案具備清晰的邊緣，便於相機辨識細節與對比度。

．工業相機與穩定光源：相機作為測量工具記錄成像，而均勻穩定的光源則是避免產生反射干擾、確保測試結果準確的前提。
．六軸並聯機器人（調整機構）：本方案中最關鍵的自動化設備。它具備六個獨立旋轉關節，利用其高重複定位精度來精確調整相機、鏡片與圖案之間的相對位置。

測試步驟
設定測試環境：將被測鏡片固定在六軸並聯機器人的台面上。同心放置在適當的位置，確保光線充足、均勻，避免反射和干擾。
選擇測試圖案：選擇合適的解析度測試圖案，並將其放置在適當的位置，以便鏡片能夠清晰顯示圖案的細節。
觀察成像：透過六軸並聯機器人帶動被測鏡片、在相機上成像解析度板的測試圖案。記錄成像的細節、清晰度和畸變。
記錄結果：記錄鏡片成像的情況，包括能夠清晰顯示的最小細節和分辨率，以及是否有畸變、色差等情況。
在測試過程中，被測鏡片的空間位置調整的基準，需要在鏡片的焦點之上。可以使用六軸並聯機器人的工具座標系的功能來實現。如下圖：

鏡片表面品質檢測
表面品質檢測主要評估鏡片的平整度、光滑度以及無瑕疵程度。這對於 VR 產品至關重要，因為光學系統是產品的核心，任何成像瑕疵（如氣泡、刮痕、污點）都可能導致使用者出現頭暈、頭痛或目眩等不適症狀。檢測步驟
先清潔的測試鏡片。將鏡片固定在六軸並聯機器人的檯面上。再使用高分辨工業相機在鏡片的表面成像，來監測表面品質。透過影像對鏡片表面進行全面檢查，包括平整度、光滑度和瑕疵（如氣泡、刮痕、污點等）。在檢測的過程中，機器人要帶動鏡片。沿著鏡面表面移動，掃描整個鏡片曲面。
基本光路

掃描軌跡

這種運動軌跡可以用運行方案的中的座標系轉換功能來實現。
影像畸變測試
影像畸變測試是指透過放置被測圖案在鏡片前，觀察圖案是否出現彎曲或扭曲，以檢驗光路的畸變。 VR眼鏡的整體光路如下。

在測試過程中，要模擬眼球在光路中的動態位置。檢驗在不同的眼神角度下，成像的清晰度。
測試步驟
設定測試環境：將鏡片放置在適當的位置，確保光線充足、均勻，避免反射和干擾。
選擇測試圖案：選擇合適的變形測試圖案，並將其放置在適當的位置，以便鏡片能夠清晰顯示圖案的直線或曲線。
觀察成像：透過六軸並聯機器人帶動工業相機觀察鏡片成像測試圖案，注意觀察圖案的直線或曲線是否呈現扭曲或形變。
記錄結果：記錄鏡片成像的情況，包括是否有徑向畸變（影像中心的直線是否彎曲）和切向畸變（影像邊緣的直線是否彎曲）等情況。
分析結果：根據觀察和記錄的數據，評估鏡片的畸變性能，確定鏡片是否符合要求。
基本光路：