六軸並聯機器人 HXP系列

HXP系列六軸並聯機器人系統主要用於高精度的六自由度調整，特別適合空間精密對位、微小元件加工與組裝、光通訊元件調芯、晶片檢驗等場合。機械主體採用六個推桿+雙虎克鉸結構，具有剛性強、重複定位精度高、可任意位置安裝等特性。推桿採用絕對定位型馬達驅動，失電後保持位置訊息，重啟後無需歸零。馬達驅動系統採用標準工業匯流排EtherCAT進行通信，可靠度高、通訊效率高，相容於市場上主流運動控制系統。控制系統與軟體支援各種歐拉角空間變換制式、支援機器人運作空間座標繫管理（包括世界座標系、工件座標系（64組）、機器人安裝座標系、機器人驅動座標系、機器人工具座標系（64組）的設定與轉換）、支援載重模擬、具有機器人空間校準功能、支援3D姿態模擬、示教方案等功能模擬、示教方案等功能模擬。提供二次開發包，可依實際應用，整合成系統設備。

六軸並聯機器人 HXP系列應用

光學檢測：在非球面鏡面形狀檢測的場合（例如：半導體晶片光學反射鏡平面度測量），可對樣品進行六個自由度的調整。
光通訊元件調芯：利用六軸並聯機器人夾持光通訊元件進行多維度調整，透過光功率反饋尋找耦合效率最高的位置。
主動對位設備（Active Alignment）的應用：攝像頭是由一組鏡片組成的複雜光學系統，每個組件的安裝都需要多個維度的高精度要求。六軸並聯機器人夾持鏡頭組件，以極高的定位精度，在六個自由度上分別進行主動對位掃描，尋找成像清晰度最高的最佳安裝位置。
微加工：六軸並聯機器人拖動工件，在機器視覺引導下進行微加工。
光路調整：六軸並聯機器人拖動雷射干涉儀，自動進行空間位置測量。

六軸並聯機器人主要參數
（本系列產品為設計規格，技術指標以最終發佈內容為準）

機器人型號	HXP-824A
行程X、Y（mm）*	±34
行程Z（mm）*	±15
行程θX、θY（°）*	±11
行程θZ（°）*	±25
推桿解析度（µm）	0.25
最小位移X、Y、Z（µm）**	1
最小位移θX、θY、θZ（°）**	0.001
回程X、Y（µm）**	3
回程Z（µm）**	1
回程θX、θY（"）**	10
回程θZ（"）**	15
單向重複精度X、Y（µm）**	±0.5
單向重複精度Z（µm）**	±0.3
單向重複精度θX、θY（"）**	±2
單向重複精度θZ（"）**	±2.5
推桿最大速度（mm/s ）	80
推桿額定速度（mm/s ）	40
水準負載（Kg）	20
任意方向負載（Kg）	2.5
馬達類型	步進伺服電機
工作溫度範圍（℃）	+10 ～ +40
材料	不銹鋼/鋁合金
質量（Kg）	7
電纜長度（m）	2

*註：原點行程
**註：實測典型值

控制器參數

控制器型號	TMC-NET-HXP
額定電壓（V）	AC 220
額定電流(A)	1.5
額定功率（W）	350
工作溫度範圍（℃）	0 ～ +55
基本軸類型	EtherCAT/RTEX/6 差分脈衝軸 (另輸出口可配置6 個單端脈衝軸)
內部IO 數	24 進12 出(帶過流保護，內建拓展)
內部ADDA 數	2 路AD，2 路DA（0-10V，內建拓展）
最多擴充AD/DA	256 路AD，128 路DA
脈衝位數	64
編碼器位數	64
速度加速度位元數	64
脈衝最高速率	10Mhz
每軸運動緩衝數	4096
數組空間	640000
程式空間	8000Kbyte
Flash 空間
256MByte	256MByte
通訊介面	外部：乙太網路內建拓展：RS232,RS485,乙太網路,U 碟,CAN, RTEX,EtherCAT